Цигун зародился в древнем Китае.Иероглиф «ци» в сочетании"цигун" означает дыхание. Иероглиф «гун» означает непрерывное сознательное совершенствование дыхательных упражнений и движений. Для выживания древним людям необходимо было приспособиться к неблагоприятным воздействиям со стороны природы, научиться защищаться от болезнетворных воздействий, развить адаптационные возможности организма. Накапливая опыт, люди начинали понимать, какими способами получать пользу для тела и духа, и переходили к осмысленным тренировкам, в конечном счете создав современный цигун. На бронзовых изделиях эпохи Шан и начала Чжоу (X век до н.э.) встречаются древние рисунки, чрезвычайно живо изображающие позы цигуна. Это доказывает, что цигун зародился еще до изобретения письменности.

 Традиционная китайская медицина зародилась много столетий назад и тесно связана с цигун. Самое раннее классическое сочинение Китая по традиционной китайской медицине – «Канон о внутреннем Желтого императора» («Хуанди нэй цзин») было создано между 500 и 300 г.г. до нашей эры и опиралось на практические наблюдения многих поколений китайских врачей. Этот трактат стал основой для последующих классических медицинских книг.

 В нем была предложена следующая концепция: «высшее искусство лечения – не допустить болезни». На первом месте стояли вопросы профилактики. В разделе данного трактата «Простые вопросы» («Су вэнь») в главе «О простоте, унаследованной от древности» («Шан гу тянь чжэнь лунь») сказано:«В древности люди знали, что законы определяются инь и ян, гармония определяется мастерством, что в питье и еде необходима умеренность, в обыденной жизни необходимо постоянство, а в работе не нужна суета. В результате [физические] возможности образовывали единое целое с духом, люди до конца проживали свой век и, только превысив столетний рубеж, уходили из жизни».

 В трактате «Дао Дэ Дзин» (авторство которого приписывается философу Лао Цзы) говорится: «В древности тот, кто был способен к просвещению, знал мельчашие [вещи] и глубокую [тайну]. [Но они были] скрытными, поэтому их нельзя было узнать. Поскольку нельзя было их узнать, произвольно даю [им] образ : они были робкими, как будто переходили зимой поток; они были нерешительными, как будто боялись своих соседей; они были важными, как гости; они были осторожными, как будто переходили по тающему льду; они были простыми, подобно необделанному дереву; они были необъятными, подобно долине; они были непроницаемыми, подобно мутной воде. Это были те, которые, соблюдая спокойствие, умели грязное сделать чистым. Это были те, которые своим умением сделать долговечное движение спокойным содействовали жизни."